夏季，四国联军进攻郑国。

十一月，卫国发生动乱，卫惠公出逃齐国，卫君黔牟继位。

鲁桓公十七年，即公元前六九五年，鲁桓公与齐襄公、纪侯在黄地会盟，这是为了齐国和纪国讲和，同时商议平定卫国之乱。

二月，鲁桓公与邾仪父在趡（cuǐ)地会盟，重温鲁国与邾国的蔑地之盟。

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夏天，鲁国与齐国在两国边境奚地发生交战，是齐国人入侵鲁国，鲁国的边境官员前来汇报时，是这样说的，戍守边境，就是要谨慎收好自己的一边，同时防备有意外的情况发生。如此这样就可以了，真的发生了意外便迎战，又何须要先行向国君汇报呢？

秋季，鲁国讨伐邾国，因为这是宋国的意愿的。

这一年，郑国的高渠弥射杀郑昭公，立公子亹，史称郑子亹。

也就是在这一年，齐襄公向周庄王求娶庄王的妹妹周王姬，周桓王应允，便邀请鲁桓公为他主持婚礼，因为鲁桓公与周庄王同姓。

文姜听说之后，就要求与鲁桓公一同前去。

鲁国的大臣们听闻文姜早年与齐襄公有私情的传言，便向鲁桓公建议，不要带文姜前去，鲁桓公没有同意。

鲁桓公十八年，即公元前六九四年，鲁桓公与夫人文姜到齐国，在泺（luò)地与齐襄公会见，后就到齐国国都去了。

齐襄公与文姜通奸，被鲁桓公得知，鲁桓公责怪文姜，文姜又将此事告诉了齐襄公，于是齐襄公便决定除掉鲁桓公。

齐襄公宴请鲁桓公，在宴后派公子彭生欲杀害鲁桓公。

公子彭生与鲁桓公同乘一车，在车内杀害了鲁桓公。

后因为鲁国的请求，齐襄公杀死了公子彭生，就是因为他杀害了鲁桓公。

鲁桓公死后，鲁桓公与文姜的嫡长子太子同继位，是为鲁庄公。